RoboParty（萝博派对）近日发布人形机器人RP1，称从机械结构、控制系统到仿真训练和真机验证，把完整的研发链路向开发者开放。RP1身高135厘米，开源版有24个主动自由度，开源版Pro有30个。受影响的是RoboParty面向的个人开发者、高校科研团队和具身模型公司：他们能拿到RP1的机械设计文件和电路板制造资料，但学习框架UFO只许非商业使用。
RP1使用RoboParty自研的ROMOMO关节模组，采用48伏供电，同时有EtherCAT和CAN-FD两种通信接口；RoboParty在GitHub上公开了三款模组的资料，RMM6562-2E、RMM8463-2E和RMM10062-2E的峰值扭矩分别是35、87和160牛·米。按RoboParty的关节模组硬件介绍，每个模组尾部嵌有一块驱动板，以一颗国产RISC-V芯片为核心，电机驱动、FOC控制、双编码器采样和实时通信都在板上完成，电流环带宽达到20千赫；三款驱动板共用一套电路和芯片方案，便于统一固件。RoboParty在GitHub上公开了RP1的机械源文件、电路板制造资料、线束和物料清单，02_PCB目录下列有14块电路板的资料文件夹，RoboParty自有的硬件设计采用CERN-OHL-W-2.0许可。控制和部署一侧，名为RP1_firmware的仓库收的是整机计算板的Linux板级支持包、USB转CAN-FD桥接固件和软件包源；另有RPO和RP1共用的部署框架，以及带RP1训练环境、基于Isaac Lab的训练仓库；仿真用的URDF和MJCF模型、人体动作重定向工具hhtools也已开放。
数据：RoboParty在GitHub上公开的ROMOMO模组规格和硬件介绍（10月28日查看）
RoboParty在发布稿里把固件、通信、SDK和部署工具列为“控制开源”，说控制链路可见、可改、可复现，开发者从下发指令到读取状态，可以沿着控制链路定位问题。RP1在GitHub上的总览页说，没有黑箱、没有保留，把完整的控制权交还开发者，并把ROMOMO仓库列为关节模组、固件和上位机工具；10月28日查看时，ROMOMO仓库的说明写明，仓库只包含文档和测试资料，不包含软件、固件或源代码，代码按对应代码仓库声明的GPL-3.0-only许可证另行授权。RoboParty在GitHub上有71个公开仓库；我们10月28日查看了其中54个的文件列表，没有找到ROMOMO驱动板芯片的固件源代码。
RoboParty说，RP1白皮书会随软硬件迭代持续更新。RoboParty已开放RP1内测共创申请，参与者可以反馈问题、提交Issue。在RP1之前，RoboParty推出过开源机器人RPO，在GitHub上获得约2600个星标。
茉莉花观察
这一节是茉莉花的看法，依据是上文的事实。
我们的分析我们认为，按10月28日查到的资料，开发者能读回关节状态，看出关节有没有跟上指令，却找不到能直接查看、修改关节驱动板控制程序的源代码。这是因为，整机计算板一侧的通信和部署软件已经公开，关节状态会反馈回来；电流环等控制在关节里的驱动板上完成，ROMOMO仓库写明不含固件和源代码，查看的其他仓库里也没有。
不同看法RoboParty说，控制链路可见、可改、可复现，没有黑箱；ROMOMO仓库的说明也说，代码按对应代码仓库的许可证另行授权。我们同意RP1开放的范围很广，但这不改变我们的看法。这是因为，说明没有写是哪个代码仓库，查看的公开仓库里也没有这部分源代码；读回来的只是关节状态。
我们的判断到2027年3月31日，RoboParty会不会在GitHub上公开ROMOMO关节模组的嵌入式固件源代码。我们判断，到2027年3月31日（含当天），RoboParty会在GitHub上公开ROMOMO关节模组的嵌入式固件源代码。这是因为，RoboParty把RP1作为“全栈开源”平台推给开发者和科研团队，总览页还把固件列在ROMOMO名下；内测用户可以提交Issue，关节出了问题，不公开关节固件就难兑现这个说法。RP1_hardware仓库列出了14块电路板的资料文件夹，ROMOMO仓库却写明不含固件和源代码。
综合量子位、具身之家、RoboParty报道
数据：茉莉花整理
